jest absolwentem klasy perkusji Akademii Muzycznej im. F. Chopina w Warszawie (dyplom z wyróżnieniem). Studiował także w The Royal Danish Academy of Music w Kopenhadze pod kierunkiem Gerta Mortensena. W 2014 otrzymał tytuł doktora sztuk muzycznych. W 2019 uzyskał habilitację. 

Od wielu lat, jako solista lub kameralista, bierze udział w koncertach, festiwalach i różnorodnych projektach artystycznych obejmujących zarówno muzykę współczesną, rozrywkową, jak i etniczną. Specjalizuje się w grze na wibrafonie, zestawach multiperkusyjnych oraz instrumentach latynoamerykańskich. We własnych przedsięwzięciach szczególną uwagę poświęca nowym technologiom oraz interdyscyplinarności. 

Jest laureatem wielu konkursów zarówno jako solista, jak i członek zespołów kameralnych, m.in.: II Międzynarodowego Konkursu Perkusyjnego im. M. Stasiniewicza w Warszawie (2014; I miejsce i Nagroda Prezydenta m.st. Warszawy Lecha Kaczyńskiego), International Percussion Duo Competition w Luksemburgu (2008; finalista), International Percussion Competition w Fermo w kategorii wibrafon (2009; I miejsce), Universal Marimba Competition w Belgii w kategorii duetów marimbowych (2013; III miejsce oraz nagroda specjalna). Płyty Folklove (Polskie Radio) i Requiem Ludowe (Polskie Radio/NiNA) z udziałem Miłosza Pękali zostały uznane za najlepsze płyty z muzyką folkową w 2008 i 2015. Nagrany w 2014 wspólnie z Dorotą Miśkiewicz album Lutosławski/Tuwim, Piosenki nie tylko dla dzieci (Sony) uzyskał status Złotej Płyty. Album 1976: A Space Odyssey (Lado ABC/Polskie Radio/Narodowy Instytut Audiowizualny, 2015) nagrany wspólnie ze Zbigniewem Wodeckim i zespołem Mitch&Mitchuzyskał status podwójnej Platynowej Płyty oraz został nagrodzony Fryderykiem w kategorii album roku muzyka pop. W 2015, wspólnie z członkami kwartetu Kwadrofonik, otrzymał Paszport „Polityki” w kategorii muzyka poważna. 

Miłosz Pękala ma w swoim dorobku również osiągnięcia na gruncie kompozytorskim. Jego kompozycje znajdują się na fonogramach m.in. kwartetu Kwadrofonik i duetu perkusyjnego Pękala Kordylasińska Pękala. Wspólnie z Bartłomiejem Wąsikiem na zamówienie festiwalu Malta skomponował widowisko multimedialne Ksenofonia. Symfonia dla innego (2016), którego reżyserem był Jan Komasa. W 2019 na zamówienie Teatru Polskiego Radia napisał muzykę do spektaklu/słuchowiska Garbus Sławomira Mrożka reżyserowanego przez Jerzego Schejbala. Jako kompozytor współpracował z Leną Frankiewicz przy spektaklach Puste Miejsca (Teatr Wybrzeże, 2024), Feblik (Teatr Narodowy, 2024) oraz Pippi Langstrump (Teatr Maska, 2025). W 2019 kompozycja Radio for Vibraphone przeznaczona na wibrafon i taśmę otrzymała II nagrodę w I Międzynarodowym Konkursie Kompozytorskim Pelesw Portugalii. W tym samym roku utwór Noise Study znalazł się na fonogramie Birthday Party poświęconym Włodzimierzowi Kotońskiemu.W swoim dorobku ma trzy albumy solowe: Monopercussion (Bôłt Records, 2018), Monopercussion 2 (Bôłt Records, 2021), 8 Pieces in Different Tempos (Gustaff Records, 2021). 

Obecnie pracuje na stanowisku profesora w Uniwersytecie Muzycznym Fryderyka Chopina w Warszawie, sprawuje kierownictwo artystyczne nad projektem Hob-beats Percussion Group,  współtworzy grupy Mitch&Mitch, Pękala Kordylasińska Pękala, MIR, Chain Ensemble. Współpracuje z wybitnymi artystami, m.in.: Cezarym Duchnowskim, Małgorzatą Walentynowicz, Dawidem Podsiadłą, Dorotą Miśkiewicz, Natalią Przybysz, Andrzejem Smolikiem, Szymonem Soblem, Andrzejem Bauerem, Leszkiem Możdżerem, Ewą Bem, a także bierze udział w wielu krajowych i międzynarodowych wydarzeniach artystycznych.